Actuala Mănăstire Sao Vicente de Fora datează din secolul al XVI-lea, când Regele Philip II al Spaniei (Regele Philip I Portugaliei) a ordonat reconstruirea unui fost locaş de cult ctitorit de către Regele Afonso Henriques în secolul al XII-lea (1147), ca îndeplinire a legământului său de a ridica biserici creştine în locurile unde muriseră cruciaţii în timpul războaielor împotriva dominaţiei maure.
Lucrările de construcţie au durat câteva decenii, astfel încât mănăstirea a fost inaugurată nu mai devreme de 1629. Lucrări masive de restaurare au fost efectuate ulterior cutremurului din 1755, când acoperişul locaşului s-a prăbuşit, asemeni domului principal. La jumătatea secolului al XIX-lea, biserica a devenit principalul loc de îngropare al membrilor familiei regale Braganza.
Din punct de vedere arhitectural, mănăstirea este considerată una dintre cele mai splendide clădiri în stil manierist din Lisabona (şi din întreaga Portugalie, de altfel). Sunt observabile, totuşi, şi caracteristici romanice, atât în interior, cât şi în exteriorul edificiului, însă senzaţia de expresie eclectică pe car vizitatorii o au atunci când admiră locaşul este destul de puternică, mai ales datorită faptului că o serie de arhitecţi au contribuit la patrimoniul mănăstirii (şi al bisericii): Filippo Terzi (iezuit italian), Juan de Herrera (arhitect spaniol), Leonardo Turriano, Baltazar Alvares (autorul faţadei), Pedro Nunes Tinoco, Joao Nunes Tinoco. Elementele de interes se referă la retablu semnat de Joaquim Machado de Castro, unul dintre cei mai mari sculptori portughezi din secolul al XVIII-lea, la picturile de pe tavanul mănăstirii (lucrare a lui Vincenzo Baccarelli), şi la muralele din peristil care descriu scene din fabulele lui La Fontaine.