Istoria Palatului Belem, cunoscut, de altfel, şi ca Palatul Naţional Belem sau Palatul Naţional din Belem, începe în secolul al XVI-lea, când Regele Manuel I a cumpărat domeniul care în prezent este locul unde este situat palatul. Clădirea ridicată la ordinul regelui a fost ulterior cumpărată (mai precis, în 1726) de Regele Joao V de la proprietarul anterior, Joao da Silva Telo, al treilea conte de Aveiros, alături de domeniul înconjurător. Clădirea a fost reconstruită şi, în ciuda faptului că data încheierii lucrărilor nu este cunoscută, ceea ce este sigur e că până în 1754 edificiul era avea deja statutul de reşedinţă regală.
Astfel, de la construirea sa până în prezent, Palatul Belem a fost succesiv sediul şi reşedinţa regilor şi a preşedinţilor Portugaliei (serveşte preşedenţia portugheză din anul 1910). Din punct de vedere arhitectural, castelul a fost discret modificat în cursul timpului în ceea ce priveşte structura şi decoraţiunile sale, astfel încât în prezent vizitatorii pot admira elemente de interes precum cele 14 panouri din plăci ceramice de pe verandă care descriu scene din mitologia greacă, sau panourile din plăci din pavilionul principal, acestea fiind realizate în secolul al XIX-lea. Notabile sunt şi grădinile palatului, acestea fiind decorate şi înfrumuseţate cu garduri vii atent îngrijite, statui şi iazuri.
În incinta palatului se află şi un muzeu, anume, Muzeul Preşedenţiei (Museu da Presidencia da Republica), a cărui misiune este de a nara istoria Republicii Portugheze şi a instituţiei preşedinţiei, cu un accent pus pe importanţa acestei instituţii încă de la fondarea republicii. Muzeul poate fi vizitat zilnic (cu excepţia zilelor de luni), în vreme ce palatul ca atare este deschis vizitatorilor doar sâmbăta. Vizitele la Palatul Belem pot fi cu uşurinţă completate de vizite la Mănăstirea Jeronimos şi de lungi plimbări în aşa-numita Praca Afonso de Albuquerque şi în districtul Belem.